2012年01月06日

クォータニオン軍と交戦中

実はこれまで、どの姿勢計算にもオイラー角表現だけを用いてきました。多分 DirectX などを常用されている方にはビックリされてしまうと思いますが。

全てをオイラー角表現で処理するのには無理があり、
「子ボーンのオイラー角表現(例えばX-Z-Y)」で直接算出するのではなくて、
「親ボーンのオイラー角表現(例えばY-Z-X)」を経由したり、
「子ボーンの絶対姿勢」や「親ボーンから見た子ボーンの相対姿勢」の計算に用いますと、計算途中で特異点 (ジンバルロックの生じる角度) の付近を通過することがあります。

その場合には誤差が大きくなってしまいます。


L rod

ちなみにダウジングの道具で、Lロッドというものがあります。平行になるように持ち、これが開いたらそこには目的の物が埋まっている、などと判断するものです。

持ったLロッドの柄が鉛直になりますと、僅かな揺れなどでもクルクルと回ってしまいます。これと同じことが、オイラー角表現の特異点にも言えます。これは S/N 比の悪い計算となるためです(重力ベクトルだけ使用した場合)。

そこで計算の途中まではクォータニオンを使おうと格闘中です。

ということで Hail to you! (皆様に幸あれ!)
笑えポルナレフ!(笑)
posted by foilskin at 14:48 | comment (0) | stunt | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする
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