先ずは１軸のヒンジです。
人間の指と同様、やや反らすことが出来るようにしてあります。
次に２軸のヒンジです。
右側が parent で、左側が child です。取り敢えず角度検出センサを２個、各軸に挟んではいますが、固定する部分をまだ造り込んでいません。
屈伸させた所です。握り拳のポーズが出来るよう、屈伸は100度まで曲げられるようにしてあります。
おっと、センサの向きが逆でした。端子は内側に隠れなければなりません。
横屈伸させた所です。中身が剥き出しにならないようにするため、なるべく皮を残し、横屈伸できる角度は抑えています。
十字軸の関係で、スケール 1/1 よりも、やや大きいものになってしまいました。いっそのこと、このままロボットの手という事にしてしまいますか(笑)。
