2012年01月06日

クォータニオン軍と交戦中

実はこれまで、どの姿勢計算にもオイラー角表現だけを用いてきました。多分 DirectX などを常用されている方にはビックリされてしまうと思いますが。

全てをオイラー角表現で処理するのには無理があり、
「子ボーンのオイラー角表現(例えばX-Z-Y)」で直接算出するのではなくて、
「親ボーンのオイラー角表現(例えばY-Z-X)」を経由したり、
「子ボーンの絶対姿勢」や「親ボーンから見た子ボーンの相対姿勢」の計算に用いますと、計算途中で特異点 (ジンバルロックの生じる角度) の付近を通過することがあります。

その場合には誤差が大きくなってしまいます。


L rod

ちなみにダウジングの道具で、Lロッドというものがあります。平行になるように持ち、これが開いたらそこには目的の物が埋まっている、などと判断するものです。

持ったLロッドの柄が鉛直になりますと、僅かな揺れなどでもクルクルと回ってしまいます。これと同じことが、オイラー角表現の特異点にも言えます。これは S/N 比の悪い計算となるためです(重力ベクトルだけ使用した場合)。

そこで計算の途中まではクォータニオンを使おうと格闘中です。

ということで Hail to you! (皆様に幸あれ!)
笑えポルナレフ!(笑)
posted by foilskin at 14:48 | comment (0) | stunt | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2011年12月17日

メモリ増設

キャプチャ期間を延ばすために、各ノードに RAM を増設してみました。

最高レートの 30sps ですら1分ちょっと。
最低レートの 8sps では4分ちょっと。
※sps: sampling per second (サンプリング毎秒)

ここで問題が。

いきなりビデオカメラを向けられたのと同じで、どういうリアクションして良いものか、きっと困ると思います。

間が持ちませんっ。

取り敢えず、照れ笑いしながらジョジョ立ちポーズでも決めますか(笑)。
posted by foilskin at 10:38 | comment (0) | stunt | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2011年09月16日

重力+磁力

これまでコストを考えて高価なセンサには手を出せないでおりましたが、今回、やや高価なセンサを使ってみました。

1個のチップの中に、重力センサと磁力センサの機能が封入されているのです。

まるで銀の戦車+アヌビス神のように強力です! まあ、承太郎には勝てないかも知れませんが(泣)。

だがもう SkelSync と対等に渡り合える精度は出せるようになりました。(ニャ、ニャニィーッ!?)

大きく傾いた方位磁石

ところで地磁気って、上下方向に大きく傾いているんですね。方位磁石の針は傾いていないので、磁力線は水平方向に走っているものと思い込んでいました。水平になるのは赤道上ぐらい。

私の持っている方位磁石の針は、N極よりもS極の方が少し長いように見えますので、S極側が重くなるように作られているのでしょうか。でもそれだと南半球では使えませんよね?
posted by foilskin at 14:42 | comment (0) | stunt | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする
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