2011年01月12日

X-Y

X-Y 駆動方式にしました。スピード重視から精密動作性優先へと方針変更です。

取り敢えずZ軸は省略して、ペンも水性ボールペンです。

X-Y駆動方式による円

↓クローズアップ

X-Y駆動方式による円(拡大)

ほぼ真円です。X軸とY軸の長ネジは、部品選定のため、敢えて径・ピッチの異なるものを使用しているにも拘わらず。ムフ。


まだペンの上げ下げが出来ない状態ですので、一筆書きできるものを描いてみました。

無限の黄金分割

↓クローズアップ

無限の黄金分割(拡大)

無限の黄金分割の一筆書き!(笑)
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2010年12月24日

ロボットアーム#2

ペンの届く範囲をシミュレーションしてみました。

描画エリア

青線で囲った領域を描画エリアとし、美味しそうな所だけを使います。


ここで問題が! 筆圧が足りていなくて、紙巻き色鉛筆では薄くしか描けません。

取り敢えず、水性ボールペンに持ち替えて、円を描かせてみました。

描画された円

サーボについては1マイクロ秒単位で非常に細かく PWM 制御しているのですが、小型であるため、元々あまり分解能が良くないのかも知れません。

白旗でも振らせよう…。
posted by foilskin at 05:36 | comment (0) | GhostWorks | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2010年12月18日

ロボットアーム

ペンはロボットアームで移動させることにしました。精密動作性だけなら X-Y 駆動方式が良いかと思いますが、今回はスピードも重要だからです。

ただ、回転角の誤差が半径の分だけ倍増されて現れてしまいますので、なるべく射程距離 (リーチ) は短くする必要があります。

ロボットアーム

いつものラジコン用サーボではなくて、ロボット用サーボを使用してみました。

これぐらい土台を重くしても、反動で暴れてしまうほどです。SHIT!
posted by foilskin at 03:49 | comment (0) | GhostWorks | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする
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